בנם בכורם של יואל וצפורה. האב מראשי אירגון השומרים ברחובות ומפעילי האירגון הצבאי הלאומי בזמנו. נולד ביום י"א בסיון תש"א (6.6.1941) ברחובות. מיום היוולדו הסתובב דורון באווירה של כמיהה לעצמאות ישראל. כאשר מלאו לו שבע שנים עברו הוריו לגור ברמת-גן.
דורון הצטרף לתנועת "הצופים" שם וכאשר סיים את בבית-הספר התיכון "שלווה" גויס לצה"ל; זה היה ביולי 1959. מיד הכירו מפקדיו בתכונות של קצין ומנהיג ושלחוהו לקורס מ"כ אשר סיים בהצלחה. לאחר-מכן הועבר לגדוד אשר בו שירת ונשלח לקורס מ"מ והיה חניך מצטיין בו. כבר אז ניכר בענוותנותו ולא נהג לספר על מעשיו, שכן לא סיפר אפילו על קבלו את תואר החניך המצטיין ורק בשעת הטקס נודע הדבר להוריו. לא עברו ימים רבים ודורון נשלח לקורס מ"פ והצטיין גם בקורס זה. כך הגיע להדרכת קצינים חדשים בצה"ל.
בשנת 1964 חזר לגדודו כמ"פ ופגש בחבריו-לגדוד אשר אהב ונהג לבלות אתם את ימיו ולילותיו. שם פגש גם את חברתו- לחיים, אשר לקח לו לאשה והקים אתה בית בישראל; הם התיישבו בגבעתיים. עד מהרה עלה דורון בסולם-הפיקוד. הוא השתתף בקרבות ובפעולות נגד חוליות-החבלה בשנת 1965, 1966 ו1967- וגם בקרב סמוע. במלחמת ששת הימים היה דורון מפקד-פלוגה בחטיבתו של אלוף-משנה רפול (רפאל איתן) והיה מראשוני הלוחמים שעלו על מוצבי רפיח. אם מפקדו האחרון סגן-אלוף משה פלס (סטמפל) ידוע כמי שהניף לראשונה את דגל ישראל על הכותל המערבי, אחרי המלחמה היה רב-סרן דורון (שהיה אז סרן) קצין-הצנחנים הראשון שהגיע לקנטרה ולתעלת-סואץ.
כחודש לפני נופלו נתמנה דורון כסמג"ד למשה סטמפל באותו גדוד שבו גדל, התחנך ועלה בסולם הפיקוד. הוא אימן את חייליו, הציב מארבים לחוליות ה"פתח" ומנע מעשי-חבלה-ומיקוש. כמנהגו קודם-לכן השתתף במירדף אחרי האויב, וכפי שמירדפים אלה ציינו את דרכו של דורון בצה"ל עד יומו האחרון כן ציין מירדף דומה להם ביום כ"ו באלול תשכ"ח (19.9.1968) בנפלו, בחברת מפקדו וחבריו-לנשק בבקתה נידחת במרומי ההר דרומית לעמק בית-שאן בעת שנתקלו באויב. הניח אשה. הובא למנוחת- עולמים בבית-הקברות הצבאי בקרית שאול. בהלוויתו השתתפו אלפים וביניהם שר הבטחון משה דיין, הרמטכ"ל רב-אלוף חיים בר-לב, הרב הצבאי הראשי אלוף שלמה גורן וקצינים בכירים של צה"ל. ההלוויה היתה משותפת לסא"ל משה פלס מפקד הגדוד, ולסמג"ד רב-סרן דורון מנור ולחייל שמאי שייביץ. משפחה אחת מישראל (משפחת זוברמן) החליטה לקרוא לבנם על שמו של דורון.
זכרו הועלה ב"ספר הנופלים" שהוציאה עיריית גבעתיים וכן ב"מסתערים ראשונה" של אורי מילשטיין.