כשהיה אסף כבן שש שנים הוא נסע עם משפחתו לטקסס שבארצות הברית, ל- Ft. Worth, Texas. שנתיים וחצי שהו בני המשפחה בארה"ב, שנים בהן אסף למד בבית הספר היהודי, הכיר חברים חדשים, מקומות חדשים ושפה חדשה. בתקופה זו טיילו אסף ומשפחתו ברבים מהפארקים הלאומיים שבארה"ב, כולל בהוואי, טיולים וחוויות שביגרו את אסף מאוד. אסף, על אף גילו הצעיר הספיק לראות עולם.
עם החזרה לחיפה החל אסף ללמוד בבית הספר היסודי "אלון", בשכונת "רמת אלון". אסף אהב ספורט ועם חזרתו החל בלימודי קפוארה, ג'אגלינג, וגם שיחק כדורסל בקבוצת הילדים של אגודת הנוער של מכבי חיפה. הוא גם ניגן באורגן, אהב מאוד את הפעילויות האלה והצליח בהן. בתחילת כיתה ה' הצטרף אסף לצופים, לשבט "אפיק".
בשבת בצהריים, ח' בתשרי תשס"ד (04.10.2003), פוצצה עצמה מחבלת-מתאבדת במרכז מסעדת "מקסים", בשדרות ההגנה בחיפה, בכניסה הדרומית לעיר. בפיגוע נפגעו רבים מהנמצאים במקום, 21 אנשים נרצחו.
בין הסועדים במקום היו בני משפחת אלמוג, שבאו למסעדה לאחר בילוי בים. חמישה מבני המשפחה נרצחו בפיגוע: אסף, סבו וסבתו זאב ורות אלמוג, בנם מושיק דודו של אסף, ובנו תומר בן התשע, בן דודו של אסף.
גלית, אמו של אסף, ובני משפחה נוספים נפצעו קשה.
אסף היה בן עשר שנים וחצי במותו. הוא הובא למנוחות בחלקת חללי הטרור בבית העלמין "שדה יהושע", שער "הדס", חיפה, לצד סבו, סבתו, דודו ובן דודו. הותיר הורים, אח ואחות.
על קברו של אסף כתבו הוריו: "אספי שלנו, בן, אח, נכד וחבר נפלא, פניך היפות צחוקך המתגלגל, חיבוקך החם והאוהב, לעולם יישארו עמנו בלב".
במלאת שנה לפיגוע נערך בבית הספר "אלון", בו למד אסף, טקס זיכרון. בטקס נחנכה מעבדת מחשבים ומדעים – מעבדת "אסף" – ובה פינת הנצחה. כמו כן הוקם בחצר בית הספר גן "שבעת המינים" לזכרו.
באתר האינטרנט של בית הספר פורסמו דברי מורים וחברים לזכר אסף. כתובת העמוד: aspx.יזכור/http://pschools.haifanet.org.il/alon/DocLib. כן מוצג קטע וידאו מחגיגת יום ירושלים, בו אסף שר סולו ומנגן. באתר גם תמונות מפינת ההנצחה.
כתבה מנהלת בית הספר: "אסף תחסר לנו מאוד. אתה שהיית חבר של כולם, תמיד ידעת לפשר בין חבריך, לשאול את השאלה הנכונה, ועתה לא עוד. הלכת מאתנו בשקט ובדומיה. רק שבר שאין כמותו השארת, שבר ללא תקנה, ואתה רק בן 10 שנים…"
שנה לאחר הירצחו של אסף החליטה אגודת מכבי חיפה כדורסל, בה שיחק אסף, לקרוא לקבוצת הנערים-לאומית שלה מכבי "אסף" חיפה.
לזכרו של אסף נערך מדי שנה, בסוכות, טורניר כדורסל בו משתתפות קבוצות נערים מאגודות הנוער המובילות בארץ, טורניר שהפך למסורת. באתר האינטרנט של מכבי חיפה כדורסל, http://www.mhbasket.co.il/Data.asp?id=10 , פורסמו כתבות ותמונות מכל הטורנירים.