אסתר, בת ליאורה ויחזקאל נוי, נולדה בחיפה בד' באלול תרצ"ה (02.09.1935), אחות לדני. גדלה בחיפה ואחר כך בבת ים. היא התחנכה בבית הספר "תחכמוני" בבת ים, ובהמשך סיימה את לימודיה בסמינר לווינסקי בתל אביב.
בשנת 1957 נישאה אסתר לראובן פלצור. בני הזוג הקימו את ביתם בחיפה, שם נולדו ארבעת ילדיהם: טלי, יוחאי, מירב ועילם. היא עבדה במשך שנים ארוכות בתור גננת.
בשנים האחרונות לחייה חדלה לעבוד, והקדישה את זמנה לארגוני התנדבות. אסתר הייתה מזכירת הסניף החיפאי של האגודה למלחמה בסרטן, ופעלה רבות להעמקת המודעות בקרב נשים לבדיקה מוקדמת לגילוי סרטן השד.
ביום שלישי 24.09.1985 יצאה אסתר להפלגה בים התיכון עם בעלה ראובן, ימאי בהכשרתו, ביאכטה הפרטית שלו. איתם יצא חבר, אברהם אבנרי. בלילה של יום הכיפורים, י' בתשרי תשמ"ו (25.09.1985), עגנה היאכטה במרינה של לרנקה. בשעה 04:30 לפנות בוקר עלו על היאכטה שלושה מחבלים חמושים. הם ירו ורצחו את אסתר בשעה שהייתה על הסיפון.
את אברהם ואת ראובן, בעלה, הם כפתו למיטות בחדר המגורים. במשך זמן רב ניהלו שלושת המחבלים משא ומתן עם שלטונות קפריסין. בשלב מסוים, מסיבות שלא התבררו, הם הוציאו להורג את אברהם וראובן בירי בראשם, והסגירו את עצמם למשטרה המקומית.
אסתר הייתה בת 50 במותה. הותירה אחריה ארבעה ילדים, אם ואח. הובאה למנוחות בבית העלמין בחיפה, לצד בעלה.